PERANCANGAN SISTEM KENDALI SLIDING-PID UNTUK PENDULUM GANDA PADA KERETA BERGERAK

resume digilib ITS

DESIGN OF SLIDING-PID CONTROL SYSTEM FOR DOUBLE PENDULUM ON MOVING CART

Created by :
ADHIM, AHMAD ( 2107100703 )

Subject:	Kontrol Teori
Alt. Subject :	Sliding mode control PID controllers
Keyword:	PENDULUM GANDA KENDALI PID SLIDING-PID

Description:

Kebanyakan sistem yang ada di dunia nyata adalah sistem nonlinier sehingga sulit untuk dikendalikan. Pendulum ganda (double pendulum) adalah sistem yang mensimulasikan sebuah mekanisme kontrol untuk mengatur permasalahan kestabilan. Permasalahan utama dalam desain sistem kendali untuk pendulum ganda adalah menstabilkan batang pendulum di daerah ekuilibrium dengan menggerakkan kereta pada lintasan yang terbatas. Pada penelitian ini dilakukan perancangan sistem kendali Sliding-PID untuk menstabilkan pendulum ganda. Sliding-PID merupakan gabungan dari kendali PID dan Sliding Mode Controller. Pemodelan sistem pendulum ganda dilakukan dengan menggunakan Simulink Matlab berdasarkan persamaan kinematika dan dinamika. Hasil dari implementasi kendali Sliding-PID pada simulasi menunjukkan bahwa dalam menstabilkan sistem pendulum ganda pada kereta bergerak, Sliding-PID mampu mencapai kestabilan 43,42 % lebih cepat daripada kendali PID biasa.